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研究者采用一步法設計并制備了具有雙層結構的熱塑性薄膜。這種雙層熱塑性薄膜可以作為軟致動器，展示了對丙酮蒸汽暴露和溫度變化的多功能形狀可編程性能。有趣的是，此材料可以實現各種仿生設備，包括蠕蟲狀自驅動器、履帶式機器人和軟夾持器，這突出了其在仿生機器人、人造肌肉和自動設備中的應用前景。