��ǰ��������ͨ��W�۽��ѽ��ڡ���������ڈF��ڿ���|�C�����I��ȡ����Ҫ�Mչ��ԓ�о��ĺ��ijɹ�����������|���ڙC���ˣ�WCR�����ɹ���Q�˂��y�C�����y�Լ�����cˮ�h��ճ�����ܵ�ƿ�i��ԓ�о����H�ڷ���ճ�����W�C���ό��F����Փ���£���ͨ�^���µĄ�������OӋ������s���I�h������Σ���I�����ṩ��ȫ�µĽ�Q������
���P�ɹ��l���ڡ�Science Advances���������}Ŀ�飺Bioinspired cross-medium wall-climbing robot with high-performance adhesion and contact adaptability, Փ�ĵ�һ���ߞ���������ʿ�����F�����IJ�ʿ������Ȼ��
ͨ����r�£����и����ܸ���/ץȡ�Y�������ڙC���ˣ�WCRs���܉��p����������ɸ��N�؏��Ի��������΄գ������ڿ��g���ޡ����L�U���ӭh�����M�ЬF���z�y��O�y�����վ�ܵ��z�顢��ƺ;Ȟĵȡ�Ȼ���������аl�����ڙC���˸��A�������ض��������`���Ƅӣ����磬�ڸ����l�������ض����ϵ��ض����������������@�������������ڙC���˵����з�����������r�£�������ɡ���ճ��ϵ�y�ăɗ����ڙC�����܉���ꑵء�ˮ�ºͳ���^����ˮ-���^�Ʌ^���`�����У�ͬ�r�ڶ�N���ϱ��汣�ָ�����ճ�����������c��ƽ̹�ĵ����M���m���Խ��|���@Щ��Խ�����Ԍ����������ڙC�����m�����s�Ķ���|�h����������Ч����չ���H���È��������磬ͨ�^�ڳ�������ˮ�ͳ�ˮ�ƄӁ��O�yˮ�漰ˮ�h���������ڏ��҃�/��������λ�����M���L�r�g�Oҕ����D1��ʾ����

�D1.����|���ڙC���˽Y�������È���
��ˣ�ԓ�F������һ�N��һ�w��ܛӲ�ͺ��Ď��o���Ŀ���|�����|���m���������x�����ڙC���ˣ�WCR��������������ڙC�����܉��ڲ�ͬ���ϵĸ�������ˮ�±���ӑB���У��Բ�ͬ�A�Ǵ�Խˮ-����棬��ˮ���Ƅӣ���Խ�^�ϵK���p϶����̽�y�ͱOҕ�΄ա����У��C�����Ď��ϵ��п�Ģ����ճ���Y����HMSAMSs���Y���˷±ڻ�Ģ����ճ���Y�����^�ΑB�ͷ����~���P���п�ǻ�w��ͨ�^�����g��������ؓ��Ч���Ĺ�ͬ���ã��ڸ����ˮ�h����ͬ�r���F�˷���������ճ�����ȡ�Ƕ��Ӳ�˵��п�Ģ����ճ���Y����Ĥ�xɢ�ֲ��ڙC�����Ď���플ӣ��քeģ�M�˱ڻ��_�ƺ����~�|����ճ���Y�����xɢ�О��Լ�������ܛ�ǵĸ�ģ�����ܣ���Y���@�������˽����Ѽy�ĔUչ�������˽��摪���ֲ���������˙C�����Ď��Ą��x���ȡ����⣬�C�����Ď������е��xɢ����ģ���˱ڻ��_�ƺ����~�|����ܛ����ĵ͏���ģ����ʹ������ęC�����ڲ�ƽ�����ϱ��F�������Ľ��|�m���ԡ�ͬ�r���п�Ģ����ճ���Y���ĸ�ճ��-�A������ֵ��Ч��ֹ�˙C�����ڵ��A�����µĴ̓A���������������ݵĶ��Ӽ��C�����Ď��������ܵĿ���|ճ���ԡ������x�Ժͽ��|�m���ԣ���ʹ���ڙC�����ڴ�ֱ�����Ͼ߂�ɿ��Ŀ���|�Ƅ��������O�����չ�����ڙC�����ڶ���|�h���в�ͬ���ϱ����ϵđ��á�
�п�Ģ����ճ���Y��(HMSAMSs)��ճ������
�ܱڻ��_ֺ�τ�ë�Π�Ć��l��Ģ����ճ���Y����MSAMSs���ڸ���h����ͨ�^�����A��չ�F���־á����؏��ҿ����ճ���ԡ��ڳ����ˮ�l���£������~���l�Ŀ���������������PЧ�����܉��ι��ҿ��؏͵ظ����ڱ������w���棬�Ҳ�����ɷǻ��W��Ⱦ��ͨ�^�Y��Ģ����ճ���Y����MSAMSs���Ϳ��������ΑB�����^������������ճ�����ܣ�ԓ�F��аl�����п�Ģ����ճ���Y����HMSAMSs�����D2A�����@ЩHMSAMSs ����ò���c���ڿ�����픲��p�������ñ�ܣ��D2A����ñ�������P߅��һ�������Ͼ������@ʹ�������ڵ��A�����¸����c���w���挍�F�o�ܽ��|���@�N�Y���������ñڻ�ʽ���������A�������ڸ�����挍�F�ߏ���ճ���������������~ʽ�ġ�ؓ��Ч������ˮ�®a����������������������HMSAMSs�ڸ����ˮ�h���еķ���ճ�����քe���_�s240 kPa��290 kPa������Ҫ���ǣ������Y����ˮĤ�Ī������ã�����ˮ�µ�ճ�����F�������ڸ���h����ͨ�^����ͬ���|��ճ�����Ȝyԇ���D2G�����ڸ����ˮ�h���У����Լ����ϱ���[�ی����������Ҷ�������PET���;���������PI��] �ϵķ��������ճ���������^100 kPa����䓱�����������ˮ���棨�ط������ϣ��䔵ֵʼ�K����50 kPa���@��һ���̶��ϱ����������g��������ؓ��Ч�����ձ�����HMSAMSs����N���ϵ�ճ������

�D2.���� HMSAMSs ���^�ΑB�����cճ������
�C�����Ď��Ŀ����x�Ժͽ��|�m����
����HMSAMSճ����Ĥ�ߏ���ճ�����⣬�����Ŀ����x���܌��ڿ���|���ڙC���ˣ�WCR����ؓ�d�l�����F���ġ��L�ڸ������P��Ҫ�����⣬���F���ǽY�������ε��ձ��m���Կ����@���������ڙC���ˌ����б�����ε����ơ���ˣ�ͨ�^�քeģ�±ڻ��_�ƺ����~�|����Ƥճ���Y�����xɢ�О��Լ�������ܛ�ǵĸ�ģ�����ԣ�ԓ�Fꠌ�Ƕ�넂��Ӳ���ҙCе�xɢ��HMSAMS��Ĥ���ض��g��ƽ�������ڙC�����Ď��ı����ϣ������ƽ����Ѽy�Uչ������ճ�����ȣ�����߄��x�ֵ����ͬ�r���������������б���Ĺ��ν��|������ͨ�^ģ�±ڻ��_�ƺ����~�|���ϼ���ĵ�ģ�����ԣ�ԓ�F����Ď������м������xɢ��������У��Խ�����Ч����ģ��������cĿ�˱���Ľ��|�m���ԡ��ɴˣ�ԓ�F��OӋ���˾��п����x�Ժͽ��|�m���ԵęC�����Ď����D3A����ʹ���ڙC�����܉��ڹ⻬�Ͳ�ƽ̹�Ĵ�ֱ�����Ϸ����Ƅӣ������ڶ�N���|�h�����L�ڸ�����

�D3. �C�����Ď��ĺ��^�Ӽ��Y�����������ܼ����|�m����
����|���ڙC���˼������|ճ������
�����������HMSAMSs�����������ԣ��Լ��C�����Ď������Ŀ����x�Ժͽ��|�m���ԣ�ԓ�F������˃ɗ�����|���ڙC���ˣ��D4A��������Ҫ�ɶ�����ӿ����O�䣨����{������������/�l�����Ϳ����ֱ�����ؓ������ϵ�y���~݆�ͷ�ˮ늙C���Լ����N3D��ӡ�����M�ɡ����У�ؓ������ϵ�y���b����3D��ӡ���������ęC�������w���룬��ͨ�^�ӑB�{��늙C�ٶȣ���C�����Ď��ṩ�����A���������ε���ӿ����O��ʹ����|���ڙC�����܉F�o�Kϵ�\�ӣ�����ֱ���\�Ӻ��D�������ڙC�����Ď��ϵ��ɡ���HMSAMSs�o���£������������|���ڙC�����܉��ڸ���h�����D4B����ˮ�£��D4C���Ĵ�ֱ�����Ϸ������У������܉�ƽ���ش�Խˮ-����棨�D4D����

�D4. ����|���ڙC���˵Ķ���|�Ϳ���|ճ������
����|���ڙC�����ڶ���|�Ϳ���|�h���е���������
ԓ�C�����Ď��ڶ���|�Ϳ���|�h���г�ɫ�ĸ������ܺͽ��|�m���ԣ�ʹ����|���ڙC���˾߂��ڏ��s�l���·������е��������e�ǣ��C�������Բ�ͬ�A�ǣ�40����60�� �� 90�������������ؓ������ٴ�Խˮ-����棬�Ҳ����̓A�����D5A�����@�w�F���䌦�Aб���揊����m���ԡ����ڙC�����Ď����к��ĄӑB���o�B��������ˮꑃɗ����ڙC���ˣ�WCR���ڸ����ˮ�h���ж��ܳɹ�����ؓ���棨�D5B���͂ȱڣ��D5C����������ͬ�r��������ęC�����ڃAб��PMMA���ϣ��Aб�Ƕȣ�25����45���� 90��, �D5D���挦1 L/min��ˮ���r����չ�F���������Ƅ������������ڔy��300 g�����Խˮ-�����r�����F���������������ܣ��D5E�����C�����Ď�����ƽ���ε����m��������ʹ���ڙC�����܉��ڸ߶Ȳ�Ҏ�t�ı��棨�����xɢ0.5 mm��3M �z���l��PMMA �壻�D5F���ό��F�o�p��ˮ-���^�ɡ����⣬�oՓ���������Σ����������P䓺��ط����������������������ַ������@�����HMSAMSs�����ϵ��ձ�ճ����ʹ���ڙC�����܉������Խˮ-����棨�D5G����

�D5. ����|���ڙC���˵Ķ���|�Ϳ���|��������
����|���ڙC���˵đ���
��������������ڙC���ˣ�WCR�����п���|�������x�ͽ��|�m���Ե����ܣ����ڝ��ڵđ��È������܉������ɶ���|�Ϳ���|�ı��������\�ӡ����磬ԓ�C�������ڸ��w�К���ˮ�ε��Qֱ���������`��؏ĵײ�����������ͬ�r��������d�Ĕz���^ӛ��܇��h�����D6A����ֵ��ע����ǣ����ڙC�����Ď����г��m���㹦�ĝ���渽���������������ڸ��N���l���Ľ����������λ�ó־ñO�y�܇��h�����ҟo�����ęC�d��Դ��ͬ�r����ijЩ����������������У��������ЙC�����܉��[����ˮ�£������ǜ����ˮ�У��Ա��ⱻ̽�y������Ҫ�r������ˮλ���Qֱ��������ˮ���^���܇���r���D6B�������⣬��ijЩ�Ǵ��Թ⻬�Qֱ�����ϣ�������վ���b�M��ˮ�IJ��P�ˮ�ۣ���ԓ�C�����܉��p�ɵ؏IJ�ͬ����45����90��������ش�Խˮ-����棨�D6C������ˣ��������������ڷ����ԭh���Ј���Σ�U�΄ա����⣬�ڳ�����⣨�����������족�����L�r�g����r���������ЙC�����܉����������ڳ�����컨���ϣ����[�εġ�������λ�ñO���҃ȅ^�D6D�������P�I���ǣ�������ğo�Kϵ���ڙC���˳ߴ������^С�����Գɹ����^�Mխ���Qֱ�p϶���D6E���ͼ��L�ܵ����D6F��������п��g�����΄��ṩ��һ�N���x�����M�������������У����в��ϡ��h���l���ͱ���ֲڶȴ����@��������@�N����|���ڙC�����܉�ͬ�r��Խ�@Щ�������@ʾ��Խ�Ķ���Ժ��m���ԡ�

�D6. ����|���ڙC���˵đ���
�@��о����H��ճ���C���ό��F��ͻ�ƣ���ͨ�^�߶ȼ��ɵ�ܛӲ�ͺ��OӋ����Q�˙C���ˌ����б����m���Բ���y�}��δ�����@C���������V�������ں��վ�ܵ��z�y��ˮ���Ѿȡ��ߌӽ����O�y�ȸ��L�U�h��������������΄գ��ɞ���������ȫ�������I���ҡ���
Փ��朽ӣ�https://www.science.org/doi/10.1126/sciadv.aea8014